做了一个无人车的环视系统

最近在单位的无人小车上面开发了一个环视系统的 demo 程序，硬件配置就是传统的四个环视鱼眼相机，实现了如下功能：

1. 将四路鱼眼相机的图像拼接为 360 度全景图，并从中检测车道线 /车位线。
2. 用神经网络检测四周的障碍物，判断人、车、柱子。

其中全景图的效果视频可以见

https://weibo.com/tv/v/Id1J4lXnX?fid=1034:4431048889584339

代码是用纯 python (配合 opencv) 写的，可以流畅运行在 Xavier AGX 上 (每个相机固定为 640x480 分辨率)，目前正在转 C++，希望用 Qt 做一个漂亮的界面。

其实目前环视系统开发最大的门槛就在标定和拼接上，一旦能拼出毫无缝隙的全景图，后面做车道 /车位检测就容易多了。

这个小车可以作为巡逻车使用，只需要把神经网络换成识别车牌或者人脸的非法车辆 /非法访客，也可以变成零售车，只需要加上识别手势的功能。

不过目前搭载的一个 AGX 做不了太多的事情。

后面我会写一个教程来介绍具体步骤并放出 Python 代码，这个无法作为产品使用，仅作为学习参考。